Main MRPT website > C++ reference for MRPT 1.5.9
faster_corner_12_plain.cpp
Go to the documentation of this file.
1 /* +---------------------------------------------------------------------------+
2  | Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) |
3  | http://www.mrpt.org/ |
4  | |
5  | Copyright (c) 2005-2017, Individual contributors, see AUTHORS file |
6  | See: http://www.mrpt.org/Authors - All rights reserved. |
7  | Released under BSD License. See details in http://www.mrpt.org/License |
8  +---------------------------------------------------------------------------+ */
9 
10 // ---------------------------------------------------------------------------
11 // LICENSING: This file is a slightly-modified version of part of libcvd,
12 // released under LGPL 2.1 by Edward Rosten
13 // ---------------------------------------------------------------------------
14 
15 #include <mrpt/utils/utils_defs.h>
16 #include <mrpt/utils/SSE_types.h>
17 #include "faster_corner_prototypes.h"
18 
19 #include "faster_corner_utilities.h"
20 #include "corner_12.h"
21 
22 using namespace std;
23 using namespace mrpt;
24 using namespace mrpt::utils;
25 
26 #if MRPT_HAS_OPENCV
27 
28 void fast_corner_detect_plain_12(const IplImage* i, TSimpleFeatureList &corners, int b, uint8_t octave, std::vector<size_t> * out_feats_index_by_row)
29 {
30  size_t *ptr_feat_index_by_row;
31  if (out_feats_index_by_row)
32  {
33  out_feats_index_by_row->resize(i->height);
34  ptr_feat_index_by_row = &(*out_feats_index_by_row)[0];
35  }
36  else {
37  ptr_feat_index_by_row = NULL;
38  }
39 
40 
41  int y, cb, c_b;
42  const uint8_t *line_max, *line_min;
43  const uint8_t* cache_0;
44 
45  int pixel[16] = {
46  0 + i->widthStep * 3,
47  1 + i->widthStep * 3,
48  2 + i->widthStep * 2,
49  3 + i->widthStep * 1,
50  3 + i->widthStep * 0,
51  3 + i->widthStep * -1,
52  2 + i->widthStep * -2,
53  1 + i->widthStep * -3,
54  0 + i->widthStep * -3,
55  -1 + i->widthStep * -3,
56  -2 + i->widthStep * -2,
57  -3 + i->widthStep * -1,
58  -3 + i->widthStep * 0,
59  -3 + i->widthStep * 1,
60  -2 + i->widthStep * 2,
61  -1 + i->widthStep * 3,
62  };
63 
64  // 3 first rows have no features:
65  if (ptr_feat_index_by_row) {
66  *ptr_feat_index_by_row++ = corners.size();
67  *ptr_feat_index_by_row++ = corners.size();
68  *ptr_feat_index_by_row++ = corners.size();
69  }
70 
71 
72  for(y = 3 ; y < i->height - 3; y++)
73  {
74  if (ptr_feat_index_by_row) // save index by row:
75  *ptr_feat_index_by_row++=corners.size();
76 
77  cache_0 = (const uint8_t*) i->imageData + i->widthStep*y + 3; // &i[y][3];
78  line_min = cache_0 - 3;
79  line_max = (const uint8_t*) i->imageData + i->widthStep*y+i->width-3; //&i[y][i.size().x - 3];
80 
81 
82  for(; cache_0 < line_max;cache_0++)
83  {
84  cb = *cache_0 + b;
85  c_b= *cache_0 - b;
86 
87  if(*(cache_0 + pixel[8]) > cb)
88  if(*(cache_0 + pixel[0]) > cb)
89  if(*(cache_0 + pixel[3]) > cb)
90  if(*(cache_0 + pixel[6]) > cb)
91  if(*(cache_0 + pixel[2]) > cb)
92  if(*(cache_0 + pixel[14]) > cb)
93  if(*(cache_0 + 3) > cb)
94  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
95  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
96  if(*(cache_0 + pixel[7]) > cb)
97  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
98  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
99  goto success;
100  else
101  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
102  goto success;
103  else
104  continue;
105  else if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
106  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
107  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
108  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
109  if(*(cache_0 + -3) > cb)
110  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
111  goto success;
112  else
113  continue;
114  else
115  continue;
116  else
117  continue;
118  else
119  continue;
120  else
121  continue;
122  else
123  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
124  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
125  if(*(cache_0 + -3) > cb)
126  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
127  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
128  goto success;
129  else
130  continue;
131  else
132  continue;
133  else
134  continue;
135  else
136  continue;
137  else
138  continue;
139  else if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
140  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
141  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
142  if(*(cache_0 + -3) > cb)
143  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
144  goto success;
145  else
146  continue;
147  else
148  continue;
149  else
150  continue;
151  else
152  continue;
153  else
154  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
155  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
156  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
157  if(*(cache_0 + -3) > cb)
158  goto success;
159  else
160  continue;
161  else
162  continue;
163  else
164  continue;
165  else
166  continue;
167  else if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
168  if(*(cache_0 + pixel[7]) > cb)
169  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
170  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
171  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
172  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
173  goto success;
174  else
175  if(*(cache_0 + -3) > cb)
176  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
177  goto success;
178  else
179  continue;
180  else
181  continue;
182  else
183  continue;
184  else
185  continue;
186  else
187  continue;
188  else
189  continue;
190  else
191  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
192  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
193  if(*(cache_0 + pixel[7]) > cb)
194  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
195  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
196  goto success;
197  else
198  if(*(cache_0 + -3) > cb)
199  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
200  goto success;
201  else
202  continue;
203  else
204  continue;
205  else
206  continue;
207  else
208  continue;
209  else
210  continue;
211  else
212  continue;
213  else if(*(cache_0 + pixel[5]) < c_b)
214  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
215  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
216  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
217  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
218  if(*(cache_0 + -3) > cb)
219  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
220  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
221  goto success;
222  else
223  continue;
224  else
225  continue;
226  else
227  continue;
228  else
229  continue;
230  else
231  continue;
232  else
233  continue;
234  else
235  continue;
236  else
237  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
238  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
239  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
240  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
241  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
242  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
243  if(*(cache_0 + -3) > cb)
244  goto success;
245  else
246  continue;
247  else
248  continue;
249  else
250  continue;
251  else
252  continue;
253  else
254  continue;
255  else
256  continue;
257  else
258  continue;
259  else if(*(cache_0 + 3) < c_b)
260  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
261  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
262  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
263  if(*(cache_0 + -3) > cb)
264  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
265  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
266  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
267  goto success;
268  else
269  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
270  if(*(cache_0 + pixel[7]) > cb)
271  goto success;
272  else
273  continue;
274  else
275  continue;
276  else
277  continue;
278  else
279  continue;
280  else
281  continue;
282  else
283  continue;
284  else
285  continue;
286  else
287  continue;
288  else
289  if(*(cache_0 + -3) > cb)
290  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
291  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
292  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
293  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
294  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
295  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
296  goto success;
297  else
298  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
299  if(*(cache_0 + pixel[7]) > cb)
300  goto success;
301  else
302  continue;
303  else
304  continue;
305  else
306  continue;
307  else
308  continue;
309  else
310  continue;
311  else
312  continue;
313  else
314  continue;
315  else
316  continue;
317  else if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
318  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
319  if(*(cache_0 + 3) > cb)
320  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
321  if(*(cache_0 + pixel[7]) > cb)
322  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
323  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
324  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
325  goto success;
326  else
327  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
328  goto success;
329  else
330  continue;
331  else
332  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
333  if(*(cache_0 + -3) > cb)
334  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
335  goto success;
336  else
337  continue;
338  else
339  continue;
340  else
341  continue;
342  else
343  continue;
344  else
345  continue;
346  else
347  continue;
348  else
349  continue;
350  else
351  continue;
352  else
353  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
354  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
355  if(*(cache_0 + pixel[7]) > cb)
356  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
357  if(*(cache_0 + 3) > cb)
358  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
359  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
360  goto success;
361  else
362  continue;
363  else if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
364  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
365  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
366  if(*(cache_0 + -3) > cb)
367  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
368  goto success;
369  else
370  continue;
371  else
372  continue;
373  else
374  continue;
375  else
376  continue;
377  else
378  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
379  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
380  if(*(cache_0 + -3) > cb)
381  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
382  goto success;
383  else
384  continue;
385  else
386  continue;
387  else
388  continue;
389  else
390  continue;
391  else
392  continue;
393  else if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
394  if(*(cache_0 + 3) > cb)
395  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
396  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
397  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
398  goto success;
399  else
400  if(*(cache_0 + -3) > cb)
401  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
402  goto success;
403  else
404  continue;
405  else
406  continue;
407  else
408  continue;
409  else
410  continue;
411  else
412  continue;
413  else
414  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
415  if(*(cache_0 + 3) > cb)
416  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
417  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
418  goto success;
419  else if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
420  if(*(cache_0 + -3) > cb)
421  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
422  goto success;
423  else
424  continue;
425  else
426  continue;
427  else
428  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
429  if(*(cache_0 + -3) > cb)
430  goto success;
431  else
432  continue;
433  else
434  continue;
435  else
436  continue;
437  else
438  continue;
439  else
440  continue;
441  else
442  continue;
443  else
444  continue;
445  else
446  continue;
447  else if(*(cache_0 + pixel[2]) < c_b)
448  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
449  if(*(cache_0 + pixel[7]) > cb)
450  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
451  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
452  if(*(cache_0 + -3) > cb)
453  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
454  if(*(cache_0 + pixel[14]) > cb)
455  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
456  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
457  goto success;
458  else
459  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
460  goto success;
461  else
462  continue;
463  else
464  if(*(cache_0 + 3) > cb)
465  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
466  goto success;
467  else
468  continue;
469  else
470  continue;
471  else
472  continue;
473  else
474  continue;
475  else
476  continue;
477  else
478  continue;
479  else
480  continue;
481  else
482  continue;
483  else
484  continue;
485  else
486  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
487  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
488  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
489  if(*(cache_0 + pixel[14]) > cb)
490  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
491  if(*(cache_0 + -3) > cb)
492  if(*(cache_0 + pixel[7]) > cb)
493  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
494  if(*(cache_0 + 3) > cb)
495  goto success;
496  else
497  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
498  goto success;
499  else
500  continue;
501  else
502  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
503  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
504  goto success;
505  else
506  continue;
507  else
508  continue;
509  else
510  continue;
511  else
512  continue;
513  else
514  continue;
515  else
516  continue;
517  else
518  continue;
519  else
520  continue;
521  else
522  continue;
523  else if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
524  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
525  if(*(cache_0 + pixel[2]) > cb)
526  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
527  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
528  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
529  if(*(cache_0 + -3) > cb)
530  if(*(cache_0 + pixel[14]) > cb)
531  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
532  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
533  goto success;
534  else
535  if(*(cache_0 + 3) > cb)
536  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
537  goto success;
538  else
539  continue;
540  else
541  continue;
542  else
543  continue;
544  else
545  continue;
546  else
547  continue;
548  else
549  continue;
550  else
551  continue;
552  else
553  continue;
554  else
555  continue;
556  else
557  continue;
558  else
559  if(*(cache_0 + -3) > cb)
560  if(*(cache_0 + pixel[14]) > cb)
561  if(*(cache_0 + pixel[2]) > cb)
562  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
563  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
564  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
565  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
566  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
567  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
568  goto success;
569  else
570  continue;
571  else if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
572  if(*(cache_0 + 3) > cb)
573  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
574  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
575  goto success;
576  else
577  continue;
578  else
579  continue;
580  else
581  continue;
582  else
583  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
584  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
585  if(*(cache_0 + 3) > cb)
586  goto success;
587  else
588  continue;
589  else
590  continue;
591  else
592  continue;
593  else
594  continue;
595  else
596  continue;
597  else
598  continue;
599  else
600  continue;
601  else
602  continue;
603  else
604  continue;
605  else
606  continue;
607  else if(*(cache_0 + pixel[3]) < c_b)
608  if(*(cache_0 + pixel[14]) > cb)
609  if(*(cache_0 + pixel[7]) > cb)
610  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
611  if(*(cache_0 + -3) > cb)
612  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
613  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
614  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
615  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
616  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
617  if(*(cache_0 + pixel[6]) > cb)
618  goto success;
619  else
620  if(*(cache_0 + pixel[2]) > cb)
621  goto success;
622  else
623  continue;
624  else
625  continue;
626  else
627  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
628  if(*(cache_0 + pixel[6]) > cb)
629  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
630  goto success;
631  else
632  continue;
633  else
634  continue;
635  else
636  continue;
637  else
638  continue;
639  else
640  continue;
641  else
642  continue;
643  else
644  continue;
645  else
646  continue;
647  else
648  continue;
649  else
650  continue;
651  else
652  if(*(cache_0 + -3) > cb)
653  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
654  if(*(cache_0 + pixel[14]) > cb)
655  if(*(cache_0 + pixel[7]) > cb)
656  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
657  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
658  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
659  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
660  if(*(cache_0 + pixel[6]) > cb)
661  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
662  goto success;
663  else
664  continue;
665  else
666  if(*(cache_0 + pixel[2]) > cb)
667  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
668  goto success;
669  else
670  continue;
671  else
672  continue;
673  else
674  continue;
675  else
676  continue;
677  else if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
678  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
679  if(*(cache_0 + pixel[6]) > cb)
680  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
681  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
682  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
683  goto success;
684  else
685  continue;
686  else
687  continue;
688  else
689  continue;
690  else
691  continue;
692  else
693  continue;
694  else
695  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
696  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
697  if(*(cache_0 + pixel[6]) > cb)
698  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
699  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
700  goto success;
701  else
702  continue;
703  else
704  continue;
705  else
706  continue;
707  else
708  continue;
709  else
710  continue;
711  else
712  continue;
713  else
714  continue;
715  else
716  continue;
717  else
718  continue;
719  else
720  continue;
721  else if(*(cache_0 + pixel[0]) < c_b)
722  if(*(cache_0 + 3) > cb)
723  if(*(cache_0 + -3) > cb)
724  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
725  if(*(cache_0 + pixel[7]) > cb)
726  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
727  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
728  if(*(cache_0 + pixel[6]) > cb)
729  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
730  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
731  if(*(cache_0 + pixel[3]) > cb)
732  if(*(cache_0 + pixel[2]) > cb)
733  goto success;
734  else
735  if(*(cache_0 + pixel[14]) > cb)
736  goto success;
737  else
738  continue;
739  else
740  if(*(cache_0 + pixel[14]) > cb)
741  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
742  goto success;
743  else
744  continue;
745  else
746  continue;
747  else
748  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
749  if(*(cache_0 + pixel[2]) > cb)
750  if(*(cache_0 + pixel[3]) > cb)
751  goto success;
752  else
753  continue;
754  else
755  continue;
756  else
757  continue;
758  else
759  continue;
760  else
761  continue;
762  else
763  continue;
764  else
765  continue;
766  else
767  continue;
768  else
769  continue;
770  else
771  continue;
772  else if(*(cache_0 + 3) < c_b)
773  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
774  if(*(cache_0 + pixel[2]) < c_b)
775  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
776  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
777  if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
778  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
779  if(*(cache_0 + pixel[3]) < c_b)
780  if(*(cache_0 + pixel[5]) < c_b)
781  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
782  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
783  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
784  goto success;
785  else
786  continue;
787  else
788  continue;
789  else
790  continue;
791  else
792  continue;
793  else
794  continue;
795  else
796  continue;
797  else
798  continue;
799  else if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
800  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
801  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
802  if(*(cache_0 + pixel[3]) < c_b)
803  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
804  if(*(cache_0 + pixel[10]) < c_b)
805  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
806  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
807  goto success;
808  else
809  continue;
810  else
811  continue;
812  else
813  continue;
814  else
815  continue;
816  else
817  continue;
818  else
819  continue;
820  else if(*(cache_0 + pixel[5]) < c_b)
821  if(*(cache_0 + pixel[3]) < c_b)
822  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
823  if(*(cache_0 + pixel[7]) > cb)
824  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
825  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
826  if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
827  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
828  goto success;
829  else
830  continue;
831  else
832  continue;
833  else
834  continue;
835  else if(*(cache_0 + pixel[10]) < c_b)
836  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
837  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
838  goto success;
839  else
840  continue;
841  else
842  continue;
843  else
844  if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
845  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
846  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
847  goto success;
848  else
849  continue;
850  else
851  continue;
852  else
853  continue;
854  else if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
855  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
856  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
857  if(*(cache_0 + pixel[10]) < c_b)
858  goto success;
859  else
860  if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
861  goto success;
862  else
863  continue;
864  else
865  continue;
866  else
867  continue;
868  else
869  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
870  if(*(cache_0 + pixel[6]) > cb)
871  if(*(cache_0 + pixel[10]) < c_b)
872  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
873  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
874  goto success;
875  else
876  continue;
877  else
878  continue;
879  else
880  continue;
881  else if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
882  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
883  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
884  goto success;
885  else
886  continue;
887  else
888  continue;
889  else
890  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
891  if(*(cache_0 + pixel[10]) < c_b)
892  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
893  goto success;
894  else
895  continue;
896  else
897  continue;
898  else
899  continue;
900  else if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
901  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
902  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
903  if(*(cache_0 + pixel[10]) < c_b)
904  goto success;
905  else
906  if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
907  goto success;
908  else
909  continue;
910  else
911  continue;
912  else
913  continue;
914  else
915  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
916  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
917  if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
918  goto success;
919  else
920  if(*(cache_0 + pixel[10]) < c_b)
921  goto success;
922  else
923  continue;
924  else
925  continue;
926  else
927  continue;
928  else
929  continue;
930  else
931  continue;
932  else
933  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
934  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
935  if(*(cache_0 + pixel[3]) < c_b)
936  if(*(cache_0 + pixel[10]) < c_b)
937  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
938  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
939  goto success;
940  else
941  continue;
942  else
943  continue;
944  else
945  continue;
946  else
947  continue;
948  else
949  continue;
950  else
951  continue;
952  else
953  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
954  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
955  if(*(cache_0 + pixel[3]) < c_b)
956  if(*(cache_0 + pixel[5]) < c_b)
957  if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
958  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
959  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
960  goto success;
961  else
962  continue;
963  else
964  continue;
965  else
966  continue;
967  else
968  continue;
969  else
970  continue;
971  else
972  continue;
973  else
974  continue;
975  else
976  continue;
977  else
978  continue;
979  else
980  continue;
981  else
982  continue;
983  else
984  if(*(cache_0 + -3) > cb)
985  if(*(cache_0 + 3) > cb)
986  if(*(cache_0 + pixel[6]) > cb)
987  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
988  if(*(cache_0 + pixel[3]) > cb)
989  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
990  if(*(cache_0 + pixel[7]) > cb)
991  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
992  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
993  if(*(cache_0 + pixel[14]) > cb)
994  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
995  goto success;
996  else
997  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
998  if(*(cache_0 + pixel[2]) > cb)
999  goto success;
1000  else
1001  continue;
1002  else
1003  continue;
1004  else
1005  if(*(cache_0 + pixel[2]) > cb)
1006  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
1007  goto success;
1008  else
1009  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
1010  goto success;
1011  else
1012  continue;
1013  else
1014  continue;
1015  else
1016  continue;
1017  else
1018  continue;
1019  else
1020  continue;
1021  else
1022  continue;
1023  else if(*(cache_0 + pixel[3]) < c_b)
1024  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
1025  if(*(cache_0 + pixel[7]) > cb)
1026  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
1027  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
1028  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
1029  if(*(cache_0 + pixel[14]) > cb)
1030  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
1031  goto success;
1032  else
1033  continue;
1034  else
1035  continue;
1036  else
1037  continue;
1038  else
1039  continue;
1040  else
1041  continue;
1042  else
1043  continue;
1044  else
1045  continue;
1046  else
1047  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
1048  if(*(cache_0 + pixel[14]) > cb)
1049  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
1050  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
1051  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
1052  if(*(cache_0 + pixel[7]) > cb)
1053  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
1054  goto success;
1055  else
1056  continue;
1057  else
1058  continue;
1059  else
1060  continue;
1061  else
1062  continue;
1063  else
1064  continue;
1065  else
1066  continue;
1067  else
1068  continue;
1069  else
1070  continue;
1071  else
1072  continue;
1073  else
1074  continue;
1075  else
1076  continue;
1077  else if(*(cache_0 + pixel[8]) < c_b)
1078  if(*(cache_0 + pixel[0]) > cb)
1079  if(*(cache_0 + -3) > cb)
1080  if(*(cache_0 + 3) > cb)
1081  if(*(cache_0 + pixel[14]) > cb)
1082  if(*(cache_0 + pixel[2]) > cb)
1083  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
1084  if(*(cache_0 + pixel[3]) > cb)
1085  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
1086  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
1087  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
1088  if(*(cache_0 + pixel[6]) > cb)
1089  if(*(cache_0 + pixel[7]) > cb)
1090  goto success;
1091  else
1092  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
1093  goto success;
1094  else
1095  continue;
1096  else
1097  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
1098  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
1099  goto success;
1100  else
1101  continue;
1102  else
1103  continue;
1104  else
1105  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
1106  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
1107  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
1108  goto success;
1109  else
1110  continue;
1111  else
1112  continue;
1113  else
1114  continue;
1115  else
1116  continue;
1117  else
1118  continue;
1119  else
1120  continue;
1121  else
1122  continue;
1123  else
1124  continue;
1125  else
1126  continue;
1127  else
1128  continue;
1129  else if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1130  if(*(cache_0 + 3) < c_b)
1131  if(*(cache_0 + pixel[10]) < c_b)
1132  if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
1133  if(*(cache_0 + pixel[2]) > cb)
1134  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
1135  if(*(cache_0 + pixel[5]) < c_b)
1136  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1137  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1138  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1139  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1140  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1141  goto success;
1142  else
1143  if(*(cache_0 + pixel[3]) < c_b)
1144  goto success;
1145  else
1146  continue;
1147  else
1148  continue;
1149  else
1150  continue;
1151  else
1152  continue;
1153  else
1154  continue;
1155  else
1156  continue;
1157  else
1158  continue;
1159  else if(*(cache_0 + pixel[2]) < c_b)
1160  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1161  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1162  if(*(cache_0 + pixel[5]) < c_b)
1163  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1164  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1165  if(*(cache_0 + pixel[3]) < c_b)
1166  goto success;
1167  else
1168  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
1169  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1170  goto success;
1171  else
1172  continue;
1173  else
1174  continue;
1175  else
1176  continue;
1177  else
1178  continue;
1179  else
1180  continue;
1181  else
1182  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
1183  if(*(cache_0 + pixel[3]) < c_b)
1184  if(*(cache_0 + pixel[5]) < c_b)
1185  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1186  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1187  goto success;
1188  else
1189  continue;
1190  else
1191  continue;
1192  else
1193  continue;
1194  else
1195  continue;
1196  else
1197  continue;
1198  else
1199  continue;
1200  else
1201  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
1202  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1203  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1204  if(*(cache_0 + pixel[3]) > cb)
1205  if(*(cache_0 + pixel[5]) < c_b)
1206  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1207  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1208  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1209  goto success;
1210  else
1211  continue;
1212  else
1213  continue;
1214  else
1215  continue;
1216  else
1217  continue;
1218  else if(*(cache_0 + pixel[3]) < c_b)
1219  if(*(cache_0 + pixel[5]) < c_b)
1220  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1221  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1222  goto success;
1223  else
1224  continue;
1225  else
1226  continue;
1227  else
1228  continue;
1229  else
1230  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1231  if(*(cache_0 + pixel[5]) < c_b)
1232  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1233  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1234  goto success;
1235  else
1236  continue;
1237  else
1238  continue;
1239  else
1240  continue;
1241  else
1242  continue;
1243  else
1244  continue;
1245  else
1246  continue;
1247  else
1248  continue;
1249  else
1250  continue;
1251  else
1252  continue;
1253  else
1254  continue;
1255  else
1256  continue;
1257  else if(*(cache_0 + pixel[0]) < c_b)
1258  if(*(cache_0 + pixel[3]) > cb)
1259  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1260  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1261  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
1262  if(*(cache_0 + pixel[10]) < c_b)
1263  if(*(cache_0 + pixel[6]) > cb)
1264  if(*(cache_0 + pixel[2]) < c_b)
1265  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
1266  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1267  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1268  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1269  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1270  goto success;
1271  else
1272  continue;
1273  else
1274  continue;
1275  else
1276  continue;
1277  else
1278  continue;
1279  else
1280  continue;
1281  else
1282  continue;
1283  else if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
1284  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1285  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1286  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1287  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1288  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
1289  goto success;
1290  else
1291  if(*(cache_0 + pixel[5]) < c_b)
1292  goto success;
1293  else
1294  continue;
1295  else
1296  continue;
1297  else
1298  continue;
1299  else
1300  continue;
1301  else
1302  continue;
1303  else
1304  if(*(cache_0 + pixel[2]) < c_b)
1305  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1306  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1307  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
1308  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1309  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1310  goto success;
1311  else
1312  continue;
1313  else
1314  continue;
1315  else
1316  continue;
1317  else
1318  continue;
1319  else
1320  continue;
1321  else
1322  continue;
1323  else
1324  continue;
1325  else
1326  continue;
1327  else
1328  continue;
1329  else
1330  continue;
1331  else if(*(cache_0 + pixel[3]) < c_b)
1332  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
1333  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
1334  if(*(cache_0 + pixel[5]) < c_b)
1335  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
1336  if(*(cache_0 + pixel[2]) < c_b)
1337  if(*(cache_0 + 3) < c_b)
1338  if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
1339  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1340  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1341  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1342  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1343  goto success;
1344  else
1345  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1346  goto success;
1347  else
1348  continue;
1349  else
1350  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1351  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1352  goto success;
1353  else
1354  continue;
1355  else
1356  continue;
1357  else
1358  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
1359  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1360  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1361  goto success;
1362  else
1363  continue;
1364  else
1365  continue;
1366  else if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1367  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1368  goto success;
1369  else
1370  continue;
1371  else
1372  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1373  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1374  goto success;
1375  else
1376  continue;
1377  else
1378  continue;
1379  else
1380  continue;
1381  else
1382  continue;
1383  else
1384  continue;
1385  else
1386  continue;
1387  else
1388  continue;
1389  else
1390  continue;
1391  else
1392  continue;
1393  else if(*(cache_0 + pixel[10]) < c_b)
1394  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
1395  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
1396  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1397  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1398  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1399  if(*(cache_0 + pixel[2]) > cb)
1400  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
1401  if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
1402  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1403  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1404  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1405  goto success;
1406  else
1407  continue;
1408  else
1409  continue;
1410  else
1411  continue;
1412  else
1413  continue;
1414  else
1415  continue;
1416  else if(*(cache_0 + pixel[2]) < c_b)
1417  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
1418  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1419  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1420  goto success;
1421  else
1422  continue;
1423  else
1424  continue;
1425  else
1426  continue;
1427  else
1428  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1429  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
1430  if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
1431  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1432  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1433  goto success;
1434  else
1435  continue;
1436  else
1437  continue;
1438  else
1439  continue;
1440  else
1441  continue;
1442  else
1443  continue;
1444  else
1445  continue;
1446  else
1447  continue;
1448  else
1449  continue;
1450  else
1451  continue;
1452  else if(*(cache_0 + pixel[5]) < c_b)
1453  if(*(cache_0 + pixel[2]) > cb)
1454  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1455  if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
1456  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1457  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1458  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1459  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1460  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
1461  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1462  goto success;
1463  else
1464  if(*(cache_0 + 3) < c_b)
1465  goto success;
1466  else
1467  continue;
1468  else
1469  continue;
1470  else
1471  continue;
1472  else
1473  continue;
1474  else
1475  continue;
1476  else
1477  continue;
1478  else
1479  continue;
1480  else
1481  continue;
1482  else if(*(cache_0 + pixel[2]) < c_b)
1483  if(*(cache_0 + pixel[6]) > cb)
1484  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1485  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
1486  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1487  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1488  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
1489  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1490  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1491  goto success;
1492  else
1493  if(*(cache_0 + 3) < c_b)
1494  goto success;
1495  else
1496  continue;
1497  else
1498  continue;
1499  else
1500  continue;
1501  else
1502  continue;
1503  else
1504  continue;
1505  else
1506  continue;
1507  else
1508  continue;
1509  else if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
1510  if(*(cache_0 + 3) > cb)
1511  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1512  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1513  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1514  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1515  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
1516  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1517  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1518  goto success;
1519  else
1520  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
1521  goto success;
1522  else
1523  continue;
1524  else
1525  continue;
1526  else
1527  continue;
1528  else
1529  continue;
1530  else
1531  continue;
1532  else
1533  continue;
1534  else
1535  continue;
1536  else if(*(cache_0 + 3) < c_b)
1537  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
1538  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1539  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1540  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1541  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
1542  goto success;
1543  else
1544  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1545  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1546  goto success;
1547  else
1548  continue;
1549  else
1550  continue;
1551  else
1552  continue;
1553  else
1554  continue;
1555  else
1556  continue;
1557  else if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1558  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
1559  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1560  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1561  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1562  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1563  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1564  goto success;
1565  else
1566  continue;
1567  else
1568  continue;
1569  else
1570  continue;
1571  else
1572  continue;
1573  else
1574  continue;
1575  else if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
1576  if(*(cache_0 + pixel[7]) > cb)
1577  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1578  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1579  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1580  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
1581  goto success;
1582  else
1583  continue;
1584  else
1585  continue;
1586  else
1587  continue;
1588  else
1589  continue;
1590  else if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1591  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1592  goto success;
1593  else
1594  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1595  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
1596  goto success;
1597  else
1598  continue;
1599  else
1600  continue;
1601  else
1602  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1603  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
1604  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1605  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1606  goto success;
1607  else
1608  continue;
1609  else
1610  continue;
1611  else
1612  continue;
1613  else
1614  continue;
1615  else
1616  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1617  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1618  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1619  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1620  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1621  goto success;
1622  else
1623  continue;
1624  else
1625  continue;
1626  else
1627  continue;
1628  else
1629  continue;
1630  else
1631  continue;
1632  else
1633  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1634  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1635  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1636  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
1637  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1638  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1639  goto success;
1640  else
1641  continue;
1642  else
1643  continue;
1644  else if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
1645  goto success;
1646  else
1647  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1648  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1649  goto success;
1650  else
1651  continue;
1652  else
1653  continue;
1654  else
1655  continue;
1656  else
1657  continue;
1658  else
1659  continue;
1660  else
1661  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1662  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
1663  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1664  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1665  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1666  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1667  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
1668  goto success;
1669  else
1670  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1671  goto success;
1672  else
1673  continue;
1674  else
1675  continue;
1676  else
1677  continue;
1678  else
1679  continue;
1680  else
1681  continue;
1682  else
1683  continue;
1684  else
1685  continue;
1686  else
1687  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
1688  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1689  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1690  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1691  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1692  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
1693  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1694  goto success;
1695  else
1696  if(*(cache_0 + 3) < c_b)
1697  goto success;
1698  else
1699  continue;
1700  else
1701  continue;
1702  else
1703  continue;
1704  else
1705  continue;
1706  else
1707  continue;
1708  else
1709  continue;
1710  else
1711  continue;
1712  else
1713  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1714  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
1715  if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
1716  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1717  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1718  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1719  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1720  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1721  goto success;
1722  else
1723  if(*(cache_0 + 3) < c_b)
1724  goto success;
1725  else
1726  continue;
1727  else
1728  continue;
1729  else
1730  continue;
1731  else
1732  continue;
1733  else
1734  continue;
1735  else
1736  continue;
1737  else
1738  continue;
1739  else
1740  continue;
1741  else
1742  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1743  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
1744  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
1745  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1746  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1747  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1748  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1749  if(*(cache_0 + pixel[2]) < c_b)
1750  goto success;
1751  else
1752  if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
1753  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1754  goto success;
1755  else
1756  continue;
1757  else
1758  continue;
1759  else
1760  continue;
1761  else
1762  continue;
1763  else
1764  continue;
1765  else
1766  continue;
1767  else
1768  continue;
1769  else
1770  continue;
1771  else
1772  continue;
1773  else
1774  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
1775  if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
1776  if(*(cache_0 + pixel[2]) < c_b)
1777  if(*(cache_0 + 3) < c_b)
1778  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1779  if(*(cache_0 + pixel[5]) < c_b)
1780  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
1781  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1782  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1783  goto success;
1784  else
1785  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1786  goto success;
1787  else
1788  continue;
1789  else
1790  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1791  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1792  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1793  goto success;
1794  else
1795  continue;
1796  else
1797  continue;
1798  else
1799  continue;
1800  else
1801  continue;
1802  else
1803  continue;
1804  else
1805  continue;
1806  else
1807  continue;
1808  else
1809  continue;
1810  else
1811  continue;
1812  else
1813  continue;
1814  else
1815  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1816  if(*(cache_0 + pixel[10]) < c_b)
1817  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1818  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
1819  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1820  if(*(cache_0 + pixel[6]) > cb)
1821  if(*(cache_0 + pixel[2]) < c_b)
1822  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
1823  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1824  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1825  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1826  goto success;
1827  else
1828  continue;
1829  else
1830  continue;
1831  else
1832  continue;
1833  else
1834  continue;
1835  else
1836  continue;
1837  else if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
1838  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1839  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1840  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1841  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
1842  goto success;
1843  else
1844  if(*(cache_0 + pixel[5]) < c_b)
1845  goto success;
1846  else
1847  continue;
1848  else
1849  continue;
1850  else
1851  continue;
1852  else
1853  continue;
1854  else
1855  if(*(cache_0 + pixel[2]) < c_b)
1856  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1857  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
1858  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1859  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1860  goto success;
1861  else
1862  continue;
1863  else
1864  continue;
1865  else
1866  continue;
1867  else
1868  continue;
1869  else
1870  continue;
1871  else
1872  continue;
1873  else
1874  continue;
1875  else
1876  continue;
1877  else
1878  continue;
1879  else
1880  continue;
1881  else
1882  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
1883  if(*(cache_0 + 3) < c_b)
1884  if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
1885  if(*(cache_0 + pixel[10]) < c_b)
1886  if(*(cache_0 + pixel[2]) > cb)
1887  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
1888  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1889  if(*(cache_0 + pixel[5]) < c_b)
1890  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1891  if(*(cache_0 + pixel[3]) > cb)
1892  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1893  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1894  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1895  goto success;
1896  else
1897  continue;
1898  else
1899  continue;
1900  else
1901  continue;
1902  else if(*(cache_0 + pixel[3]) < c_b)
1903  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1904  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1905  goto success;
1906  else
1907  continue;
1908  else
1909  continue;
1910  else
1911  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1912  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1913  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1914  goto success;
1915  else
1916  continue;
1917  else
1918  continue;
1919  else
1920  continue;
1921  else
1922  continue;
1923  else
1924  continue;
1925  else
1926  continue;
1927  else
1928  continue;
1929  else if(*(cache_0 + pixel[2]) < c_b)
1930  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1931  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1932  if(*(cache_0 + pixel[5]) < c_b)
1933  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1934  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1935  if(*(cache_0 + pixel[3]) > cb)
1936  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
1937  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1938  goto success;
1939  else
1940  continue;
1941  else
1942  continue;
1943  else if(*(cache_0 + pixel[3]) < c_b)
1944  goto success;
1945  else
1946  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1947  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
1948  goto success;
1949  else
1950  continue;
1951  else
1952  continue;
1953  else
1954  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
1955  if(*(cache_0 + pixel[3]) < c_b)
1956  goto success;
1957  else
1958  continue;
1959  else
1960  continue;
1961  else
1962  continue;
1963  else
1964  continue;
1965  else
1966  continue;
1967  else
1968  continue;
1969  else
1970  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
1971  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
1972  if(*(cache_0 + pixel[5]) < c_b)
1973  if(*(cache_0 + pixel[3]) > cb)
1974  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1975  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1976  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1977  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
1978  goto success;
1979  else
1980  continue;
1981  else
1982  continue;
1983  else
1984  continue;
1985  else
1986  continue;
1987  else if(*(cache_0 + pixel[3]) < c_b)
1988  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
1989  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
1990  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
1991  goto success;
1992  else
1993  continue;
1994  else
1995  continue;
1996  else
1997  continue;
1998  else
1999  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
2000  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
2001  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
2002  if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
2003  goto success;
2004  else
2005  continue;
2006  else
2007  continue;
2008  else
2009  continue;
2010  else
2011  continue;
2012  else
2013  continue;
2014  else
2015  continue;
2016  else
2017  continue;
2018  else
2019  continue;
2020  else
2021  continue;
2022  else
2023  continue;
2024  else
2025  continue;
2026  else
2027  if(*(cache_0 + pixel[0]) > cb)
2028  if(*(cache_0 + 3) > cb)
2029  if(*(cache_0 + -3) > cb)
2030  if(*(cache_0 + pixel[14]) > cb)
2031  if(*(cache_0 + pixel[2]) > cb)
2032  if(*(cache_0 + pixel[10]) > cb)
2033  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
2034  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
2035  if(*(cache_0 + pixel[3]) > cb)
2036  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
2037  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
2038  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
2039  goto success;
2040  else if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
2041  if(*(cache_0 + pixel[6]) > cb)
2042  if(*(cache_0 + pixel[7]) > cb)
2043  goto success;
2044  else
2045  continue;
2046  else
2047  continue;
2048  else
2049  if(*(cache_0 + pixel[7]) > cb)
2050  if(*(cache_0 + pixel[6]) > cb)
2051  goto success;
2052  else
2053  continue;
2054  else
2055  continue;
2056  else
2057  continue;
2058  else
2059  continue;
2060  else
2061  continue;
2062  else if(*(cache_0 + pixel[5]) < c_b)
2063  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
2064  if(*(cache_0 + pixel[3]) > cb)
2065  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
2066  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
2067  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
2068  goto success;
2069  else
2070  continue;
2071  else
2072  continue;
2073  else
2074  continue;
2075  else
2076  continue;
2077  else
2078  continue;
2079  else
2080  if(*(cache_0 + pixel[9]) > cb)
2081  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
2082  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
2083  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
2084  if(*(cache_0 + pixel[3]) > cb)
2085  goto success;
2086  else
2087  continue;
2088  else
2089  continue;
2090  else
2091  continue;
2092  else
2093  continue;
2094  else
2095  continue;
2096  else
2097  continue;
2098  else if(*(cache_0 + pixel[10]) < c_b)
2099  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
2100  if(*(cache_0 + pixel[3]) > cb)
2101  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
2102  if(*(cache_0 + pixel[6]) > cb)
2103  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
2104  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
2105  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
2106  goto success;
2107  else
2108  if(*(cache_0 + pixel[7]) > cb)
2109  goto success;
2110  else
2111  continue;
2112  else
2113  continue;
2114  else
2115  continue;
2116  else
2117  continue;
2118  else
2119  continue;
2120  else
2121  continue;
2122  else
2123  continue;
2124  else
2125  if(*(cache_0 + pixel[6]) > cb)
2126  if(*(cache_0 + pixel[15]) > cb)
2127  if(*(cache_0 + pixel[3]) > cb)
2128  if(*(cache_0 + pixel[7]) > cb)
2129  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
2130  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
2131  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
2132  goto success;
2133  else
2134  continue;
2135  else
2136  continue;
2137  else
2138  continue;
2139  else if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
2140  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
2141  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
2142  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
2143  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
2144  goto success;
2145  else
2146  continue;
2147  else
2148  continue;
2149  else
2150  continue;
2151  else
2152  continue;
2153  else
2154  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
2155  if(*(cache_0 + pixel[13]) > cb)
2156  if(*(cache_0 + pixel[1]) > cb)
2157  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
2158  goto success;
2159  else
2160  continue;
2161  else
2162  continue;
2163  else
2164  continue;
2165  else
2166  continue;
2167  else
2168  continue;
2169  else
2170  continue;
2171  else
2172  continue;
2173  else
2174  continue;
2175  else
2176  continue;
2177  else
2178  continue;
2179  else
2180  continue;
2181  else if(*(cache_0 + pixel[0]) < c_b)
2182  if(*(cache_0 + 3) < c_b)
2183  if(*(cache_0 + -3) < c_b)
2184  if(*(cache_0 + pixel[14]) < c_b)
2185  if(*(cache_0 + pixel[2]) < c_b)
2186  if(*(cache_0 + pixel[11]) > cb)
2187  if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
2188  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
2189  if(*(cache_0 + pixel[3]) < c_b)
2190  if(*(cache_0 + pixel[5]) < c_b)
2191  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
2192  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
2193  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
2194  goto success;
2195  else
2196  continue;
2197  else
2198  continue;
2199  else
2200  continue;
2201  else
2202  continue;
2203  else
2204  continue;
2205  else
2206  continue;
2207  else
2208  continue;
2209  else if(*(cache_0 + pixel[11]) < c_b)
2210  if(*(cache_0 + pixel[3]) < c_b)
2211  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
2212  if(*(cache_0 + pixel[5]) > cb)
2213  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
2214  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
2215  if(*(cache_0 + pixel[10]) < c_b)
2216  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
2217  goto success;
2218  else
2219  continue;
2220  else
2221  continue;
2222  else
2223  continue;
2224  else
2225  continue;
2226  else if(*(cache_0 + pixel[5]) < c_b)
2227  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
2228  if(*(cache_0 + pixel[10]) < c_b)
2229  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
2230  goto success;
2231  else
2232  continue;
2233  else
2234  if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
2235  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
2236  goto success;
2237  else
2238  continue;
2239  else
2240  continue;
2241  else
2242  continue;
2243  else
2244  if(*(cache_0 + pixel[9]) < c_b)
2245  if(*(cache_0 + pixel[10]) < c_b)
2246  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
2247  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
2248  goto success;
2249  else
2250  continue;
2251  else
2252  continue;
2253  else
2254  continue;
2255  else
2256  continue;
2257  else
2258  continue;
2259  else
2260  continue;
2261  else
2262  if(*(cache_0 + pixel[7]) < c_b)
2263  if(*(cache_0 + pixel[6]) < c_b)
2264  if(*(cache_0 + pixel[13]) < c_b)
2265  if(*(cache_0 + pixel[3]) < c_b)
2266  if(*(cache_0 + pixel[1]) < c_b)
2267  if(*(cache_0 + pixel[15]) < c_b)
2268  if(*(cache_0 + pixel[5]) < c_b)
2269  goto success;
2270  else
2271  continue;
2272  else
2273  continue;
2274  else
2275  continue;
2276  else
2277  continue;
2278  else
2279  continue;
2280  else
2281  continue;
2282  else
2283  continue;
2284  else
2285  continue;
2286  else
2287  continue;
2288  else
2289  continue;
2290  else
2291  continue;
2292  else
2293  continue;
2294 
2295  success:
2296  corners.push_back_fast((cache_0-line_min)<<octave, y<<octave);
2297  }
2298  }
2299 
2300  // 3 last rows have no features:
2301  if (ptr_feat_index_by_row) {
2302  *ptr_feat_index_by_row++ = corners.size();
2303  *ptr_feat_index_by_row++ = corners.size();
2304  *ptr_feat_index_by_row++ = corners.size();
2305  }
2306 }
2307 
2308 #endif
mrpt::utils
Classes for serialization, sockets, ini-file manipulation, streams, list of properties-values, timewatch, extensions to STL.
Definition: zip.h:16
fast_corner_detect_plain_12
void fast_corner_detect_plain_12(const IplImage *i, TSimpleFeatureList &corners, int b, uint8_t octave, std::vector< size_t > *out_feats_index_by_row)
Definition: faster_corner_12_plain.cpp:28
SSE_types.h
std
STL namespace.
uint8_t
unsigned char uint8_t
Definition: rptypes.h:43
utils_defs.h
faster_corner_utilities.h
b
GLubyte GLubyte b
Definition: glext.h:5575
mrpt::vision::TSimpleFeatureList
TSimpleFeatureList_templ< TSimpleFeature > TSimpleFeatureList
A list of image features using the structure TSimpleFeature for each feature - capable of KD-tree com...
Definition: TSimpleFeature.h:203
mrpt
This is the global namespace for all Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries.
Definition: CParticleFilter.h:16
corner_12.h
faster_corner_prototypes.h
y
GLenum GLint GLint y
Definition: glext.h:3516


Page generated by Doxygen 1.8.14 for MRPT 1.5.9 Git: 690a4699f Wed Apr 15 19:29:53 2020 +0200 at mié abr 15 19:30:12 CEST 2020