class mrpt::vision::pnp::lhm

Overview

Chandra Mangipudi

10/08/16

#include </home/jlblanco/mrpt/libs/vision/src/pnp/lhm.h>

class lhm
{
public:
    // construction

    lhm(
        Eigen::MatrixXd obj_pts_,
        Eigen::MatrixXd img_pts_,
        Eigen::MatrixXd cam_,
        int n0
        );

    // methods

    bool compute_pose(Eigen::Ref<Eigen::Matrix3d> R_, Eigen::Ref<Eigen::Vector3d> t_);
    void absKernel();
    void estimate_t();
    void xform();
    Eigen::Matrix4d qMatQ(Eigen::VectorXd q);
    Eigen::Matrix4d qMatW(Eigen::VectorXd q);
};

Construction

lhm(
    Eigen::MatrixXd obj_pts_,
    Eigen::MatrixXd img_pts_,
    Eigen::MatrixXd cam_,
    int n0
    )

Number of 2d/3d correspondences.

Constructor for the LHM class

Methods

bool compute_pose(
    Eigen::Ref<Eigen::Matrix3d> R_,
    Eigen::Ref<Eigen::Vector3d> t_
    )

Function to compute pose using LHM PnP algorithm.

Parameters:

R_	Rotation matrix
t_	Trnaslation Vector

Returns:

Success flag

void absKernel()

Function to compute pose during an iteration.

void estimate_t()

Function to estimate translation given an estimated rotation matrix.

void xform()

Transform object points in Body frame (Landmark Frame) to estimated Camera Frame.

Eigen::Matrix4d qMatQ(Eigen::VectorXd q)

Iternal Function of quaternion.

Parameters:

q	Quaternion

Returns:

Eigen::Matrix4d qMatW(Eigen::VectorXd q)

Iternal Function of quaternion.

Parameters:

q	Quaternion

Returns: