class mrpt::vision::pnp::ppnp

Chandra Mangipudi

10/08/16

#include </home/jlblanco/mrpt/libs/vision/src/pnp/ppnp.h>

class ppnp
{
public:
    // construction

    ppnp(
        const Eigen::MatrixXd& obj_pts,
        const Eigen::MatrixXd& img_pts,
        const Eigen::MatrixXd& cam_intrinsic
        );

    //
methods

    bool compute_pose(Eigen::Matrix3d& R, Eigen::Vector3d& t, int n);
};

Construction

ppnp(
    const Eigen::MatrixXd& obj_pts,
    const Eigen::MatrixXd& img_pts,
    const Eigen::MatrixXd& cam_intrinsic
    )

Constructor for the P-PnP class.

Methods

bool compute_pose(Eigen::Matrix3d& R, Eigen::Vector3d& t, int n)

Function to compute pose.

Parameters:

R	Rotation matrix
t	Trnaslation Vector
n	Number of 2d/3d correspondences

Returns: